1、本文根据平移不变子空间二尺度分解理论,系统、简结地构造了各类样条多分辨分析。
2、用循环不变子空间的性质研究了切换系统的能控性和能观测性。
3、本文中采用奇异摄动方法将双连杆柔性机械臂系统分解为慢变和快变两个子系统,并对慢变子系统采用滑模控制方法设计了控制器。
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